Motor paso a paso Unipolar

¿Que son los Motores Paso a Paso?

Para los que anden un poco perdidos como yo, primero tenemos que decir que un motor paso a paso (también llamado stepper) es un dispositivo electromagnético que convierte impulsos eléctricos en movimientos mecánicos de rotación. La principal característica de estos motores es que se mueven un paso por cada impulso que reciben. Normalmente los pasos pueden ser de 1,8º a 90º por paso, dependiendo del motor. Por ejemplo: un motor paso a paso que se mueve 2º cada paso, quiere decir que para completar una vuelta (360º) tendrá que dar (360º/2ºpor paso) 180 pasos.

Asi pues estos basicamente son motores con mucha precisión,  los cuales permiten quedar fijos en una posición (como un servomotor) , pero  también son capaces de girar libremente en un sentido u otro (como un motor DC), por lo tal estos motores son utiles cuando lo que queremos es posicionamiento con un elevado grado de precisión y/o una buena regulacion de velocidad.

Tipos de Motor:

Ya a la hora de trabajar nos damos cuenta que hay 2 tipos de motores paso a paso:  Los bipolares los cuales se componen de 2 bobinas y los unipolares de 4 bobinas. Para diferenciarlos físicamente basta con observar el número de salidas de cada motor. Los bipolares siempre tienen 4 salidas, dos para cada bobina, y los unipolares normalmente tienen 6 salidas, dos para cada bobina y los otro dos son los comunes de estas, aunque tambien hay motores unipolares con 5 salidas en que los dos comunes están unidos internamente.

bipolar-unipolar

¿Como conectar un Motor Paso a Paso Unipolar?

Como ya dijimos estos motores posen 5 o 6 salidas, de los cuales 4 corresponden a cada uno de los extremos de las dos bobinas presentes mientras las otras dos corresponden al punto comun de cada una de las bobinas , en el caso de que solo nos quede una salida  esta es el cable comun unido internamente, hasta ahi vamos bien  pero para saber a que corresponde cada una de estas salidas,  tenemos que medir la resitencia entre cada salida y el grupo de salidas cuya resistencia sea distinta a infinito corresponde a una bobina , con esto podemos decir que tenemos 2 grupos de 3 salidas cada uno (A,B,C), ahora solo basta medir la resistencia entre este grupo y el par con resistencia mas alta corresponde a los extremos de la bobina mientras el otro es el cable comun de la misma.

¿Como controlar motor paso a paso Unipolar con Arduino?

Un motor paso a paso unipolar es  sencillo que controlar. Utilizaremos el integrado ULN2803 que es un array de 8 transistores tipo Darlington capaz de soportar cargas de hasta 500mA (datasheet). Conectaremos los cuatro pins del Arduino a las entradas del ULN2803 y las salidas de este a las bobinas. Los comunes a 12V.

unipolar-4fils

Y en lado de codigo para controlar motores paso a paso con Arduino, utilizaremos la librería <Stepper.h> que viene con el software de este.

/*
  www.diymakers.es
  by A.García
  Mover motores paso a paso con Arduino
*/
#include <Stepper.h> //Importamos la librería para controlar motores paso a paso
#define STEPS 200 //Ponemos el número de pasos que necesita para dar una vuelta. 200 en nuestro caso
// Ponemos nombre al motor, el número de pasos y los pins de control
Stepper stepper(STEPS, 8, 9, 10, 11); //Stepper nombre motor (número de pasos por vuelta, pins de control)
void setup()
{
  // Velocidad del motor en RPM
  stepper.setSpeed(100);
}
void loop()
{
  //Girar una vuelta entera en un sentido
  stepper.step(200);
  delay(500); //Pequeña pausa
  //Girar una vuelta entera en sentido contrario
  stepper.step(-200);
  delay(500); //Pequeña pausa
}

Ya si quieren saber un poco mas de motores paso a paso, pueden visitar este excelente tutorial muy bueno por cierto: http://diymakers.es/mover-motores-paso-paso-con-arduino/

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