Motor paso a paso Unipolar

¿Que son los Motores Paso a Paso?

Para los que anden un poco perdidos como yo, primero tenemos que decir que un motor paso a paso (también llamado stepper) es un dispositivo electromagnético que convierte impulsos eléctricos en movimientos mecánicos de rotación. La principal característica de estos motores es que se mueven un paso por cada impulso que reciben. Normalmente los pasos pueden ser de 1,8º a 90º por paso, dependiendo del motor. Por ejemplo: un motor paso a paso que se mueve 2º cada paso, quiere decir que para completar una vuelta (360º) tendrá que dar (360º/2ºpor paso) 180 pasos.

Asi pues estos basicamente son motores con mucha precisión,  los cuales permiten quedar fijos en una posición (como un servomotor) , pero  también son capaces de girar libremente en un sentido u otro (como un motor DC), por lo tal estos motores son utiles cuando lo que queremos es posicionamiento con un elevado grado de precisión y/o una buena regulacion de velocidad.

Tipos de Motor:

Ya a la hora de trabajar nos damos cuenta que hay 2 tipos de motores paso a paso:  Los bipolares los cuales se componen de 2 bobinas y los unipolares de 4 bobinas. Para diferenciarlos físicamente basta con observar el número de salidas de cada motor. Los bipolares siempre tienen 4 salidas, dos para cada bobina, y los unipolares normalmente tienen 6 salidas, dos para cada bobina y los otro dos son los comunes de estas, aunque tambien hay motores unipolares con 5 salidas en que los dos comunes están unidos internamente.

bipolar-unipolar

¿Como conectar un Motor Paso a Paso Unipolar?

Como ya dijimos estos motores posen 5 o 6 salidas, de los cuales 4 corresponden a cada uno de los extremos de las dos bobinas presentes mientras las otras dos corresponden al punto comun de cada una de las bobinas , en el caso de que solo nos quede una salida  esta es el cable comun unido internamente, hasta ahi vamos bien  pero para saber a que corresponde cada una de estas salidas,  tenemos que medir la resitencia entre cada salida y el grupo de salidas cuya resistencia sea distinta a infinito corresponde a una bobina , con esto podemos decir que tenemos 2 grupos de 3 salidas cada uno (A,B,C), ahora solo basta medir la resistencia entre este grupo y el par con resistencia mas alta corresponde a los extremos de la bobina mientras el otro es el cable comun de la misma.

¿Como controlar motor paso a paso Unipolar con Arduino?

Un motor paso a paso unipolar es  sencillo que controlar. Utilizaremos el integrado ULN2803 que es un array de 8 transistores tipo Darlington capaz de soportar cargas de hasta 500mA (datasheet). Conectaremos los cuatro pins del Arduino a las entradas del ULN2803 y las salidas de este a las bobinas. Los comunes a 12V.

unipolar-4fils

Y en lado de codigo para controlar motores paso a paso con Arduino, utilizaremos la librería <Stepper.h> que viene con el software de este.

/*
  www.diymakers.es
  by A.García
  Mover motores paso a paso con Arduino
*/
#include <Stepper.h> //Importamos la librería para controlar motores paso a paso
#define STEPS 200 //Ponemos el número de pasos que necesita para dar una vuelta. 200 en nuestro caso
// Ponemos nombre al motor, el número de pasos y los pins de control
Stepper stepper(STEPS, 8, 9, 10, 11); //Stepper nombre motor (número de pasos por vuelta, pins de control)
void setup()
{
  // Velocidad del motor en RPM
  stepper.setSpeed(100);
}
void loop()
{
  //Girar una vuelta entera en un sentido
  stepper.step(200);
  delay(500); //Pequeña pausa
  //Girar una vuelta entera en sentido contrario
  stepper.step(-200);
  delay(500); //Pequeña pausa
}

Ya si quieren saber un poco mas de motores paso a paso, pueden visitar este excelente tutorial muy bueno por cierto: http://diymakers.es/mover-motores-paso-paso-con-arduino/

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Lanzan primer robot impreso en 3D que cualquiera puede programar

El Consejo Europeo de Investigación (ERC, por sus siglas en inglés) ha dado a conocer hoy a Poppy, el primer robot humanoide hecho de piezas que han salido de una impresora 3D y cuyo comportamiento puede ser programado con software de código abierto.

La iniciativa, que ha contado con financiación del ERC, ha sido desarrollada por un equipo de ingenieros de Flowers Laboratory del Instituto Nacional de Investigación en Informática y Automática (INRIA), en Francia. Sus creadores dicen que Poppy (que en inglés significa ‘amapola’) es un robot que cualquiera puede construir y programar.

“No se trata solamente de una herramienta para científicos e ingenieros, queremos que pueda ser utilizado en casa y en las aulas para dar a los  estudiantes y los profesores la oportunidad de experimentar”, ha señalado Pierre-Yves Oudeyer, jefe del proyecto.

Según Oudeyer, “Tanto el hardware como el software son de código abierto. No existe un único robot humanoide Poppy, sino tantos como usuarios. Esto le confiere un gran atractivo, ya que ha pasado de ser una mera herramienta tecnológica a convertirse en una verdadera plataforma social”.

Además, el robot es ahora compatible con la plataforma Arduino, que le permite interconectarse con otros dispositivos electrónicos, tales como ropa inteligente, luces, sensores e instrumentos musicales.

Lo vimo en http://www.invdes.com.mx/

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Sensor Infrarrojo con Arduino

El sensor infrarrojo es uno de los mas utilizados en electronica ya que puede utilizarse para varios proyectos, se puede utilizar como barrera, como sensor de contraste, interrupción o aproximación, por mencionar las aplicaciones mas importantes, de igual forma existen en el mercado diferentes presentaciones o empaquetados, los cuales se utilizan dependiendo del proyecto que se quiere construir.

En la imagen  vemos algunas de las presentaciones en las que podemos encontrar los diodos infrarrojos (emisor) y los fototransistores (receptor),  si se dan cuenta son muy parecidos a un led común, algunos emisores los encontramos transparentes o con un ligero color en púrpura y los receptores en trasparentes o negros, estos últimos por un filtro UV que les permite trabajar mejor incluso expuesto a la luz solar.

La configuración de los mismos es realmente sencilla y hay dos opciones que depende del propósito y la información que se quiera mandar al microcontrolador, aunque básicamente las dos consisten en mantener el Led Infrarrojo encendido y estarlo monitoreando a través del fototransistor, como su nombre lo indica, es un transistor, así que su función es similar a la de uno común, trabaja a manera de compuerta cerrada cuando esta en reposo y abierta cuando es excitado por la luz, infrarroja en este caso.

iirsense1

Como se puede ver en la imagen de arriba existen dos configuraciones la opcion A) es un clásico PULL UP que en la salida al Pin proporciona un estado alto (HIGH) cuando el fototransistor se encuentra en reposo (cerrado) y un estado bajo cuando esta excitado (abierto), lógicamente la opción (B) funciona de manera inversa y se le conoce como PULL DOWN .

Al ser un sensor de luz infrarroja su valor puede variar dependiendo de la intensidad del led, la distancia entre ambos componentes e incluso por la luz natural, así que el fototransistor (receptor)  tendrá que ser conectado a un Pin analógico para poder leer su variación.

Con esta configuracion y dependiendo del fototransistor (receptor), el sensor puede funcionar en dos modos, barrera, que es la mas común y reflectivo, este ultimo es interesante ya que puede extenderse a varias funcionalidades como sensor de aproximación o de color por ejemplo, incluso podríamos decir que es el principio para un robot seguidor de linea.

Nota:

La luz infrarroja no se ve a simple vista, pero algunas cámaras fotográficas como las de los teléfonos celulares la logran apreciar, así que podríamos comprobar que el LED infrarrojo funciona viéndolo desde la pantalla de alguna cámara.

Lo vi en http://hardwarehacking.mx/